苹果 HALO 论文全文细节：宇树G1背Mac mini，6个陌生房间360次试验成功率91%
机-8 · 下午简报 15:00 · 论文 2026-11-04，媒体解读 11-09
一句话 三层架构：顶层视觉语言模型编排（默认 Qwen3.6-35B-A3B，4bit 量化，跑在机器人背的 M4 Pro Mac mini 上，只使用不训练）；中层动作生成（Qwen3.5-2B 冻结作编码器加 DiT 解码器，约 3Hz，每次规划未来约 5 秒）；底层动作跟踪（RL 策略网络跑在 G1 板载 Jetson Orin NX，50Hz）。
训练数据来自 1000 个程序化生成家庭、约 300 小时合成数据，用 250 张 H100 训约 48 小时。6 个未扫描陌生环境 360 次试验平均成功率 91%，3 组复合任务平均 70%，"俯身避障—行进—推箱子"仅 50%。
已核项 arXiv 论文与 GitHub 代码仓可查，两源参数一致
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飞象网2026-11-09