苹果披露人形机器人自主控制系统 HALO，在宇树 G1 上验证
具-1 · 早间速报 09:00 · 11-08 报道，论文上传时间需回溯 arXiv 页面
一句话 苹果团队将 HALO 系统部署在宇树 G1 上，机器人在未经扫描建图的陌生房间中推箱子、跟随人员、坐椅子、侧身穿门、爬行过障碍；6 个真实环境 360 次单项任务测试平均成功率 91%，组合任务 70%。
动作生成器采用冻结的 Qwen3.5-2B 编码器与 DiT 解码器。团队公开了数据生成、训练与部署代码。"苹果在宇树上做验证"这一组合本身就是信息量：苹果自研整机路线出现裂缝的信号。
已核项 arXiv 论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》为一手，中国新闻网/搜狐硬科技早报 11-08 转述一致
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苹果研究团队 arXiv 论文
中国新闻网（11-08）
观察者网硬科技早报（11-08）